進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成第6回シンポジウム

学会参加報告書

報告者氏名	中村清志郎
発表論文タイトル	自動車運転時の眼球運動の計測と解析
発表論文英タイトル	Measurement and analysis of eye movement in driving
著者	中村清志郎，日和悟，廣安知之,
主催	同志社大学，モビリティ研究センター，技術・企業・交際競争力研究センター
講演会名	ドライバインザループ第6回シンポジウム
会場	KD202/204
開催日程	2017/03/28

講演会の詳細

2017/03/28に同志社大学京田辺キャンパス KD202/204にて開催されましたドライバインザループ第6回シンポジウム（http://mrc.doshisha.ac.jp/files/news_170212.html）に参加いたしました．近年，高齢者を想定したドライバとなるヒト，走行中のクルマおよびその周辺環境をリアルタイムにセンシングし，より安全・安心で，環境にもやさしく，快適に移動できる手段が求められています．そのような背景から，これまでの自動運転に関する研究とは異なる，ヒトとクルマの共存および周辺車両と環境との協調を行う進化適応型自動車運転システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」の研究が進められています．
本シンポジウムでは，各研究グループからそれぞれ成果発表が行うとともに，ポスターセッションによる発表も行われました．また，招待講演はドコモ先進技術研究所5G推進室主任研究員工藤理一さんによる「V2Xサービスの実現に向けた世界動向と無線通信技術」，広島大学大学院工学研究院の辻敏夫教授による「生体の仕組みに学ぶものづくり　―生体メカニズムと自動車技術のマッチング―」というタイトルで講演いただきました．また，ITS Japanの内村孝彦常務理事をモデレータとした「自動走行システムの社会普及のための環境整備」のパネルディスカッションが開催されました．
私は，M2の石原さん，和田さん，M1の藤原くんとともにポスターセッションにて発表しました．

研究発表
- 発表概要

私は14:10~14:50のポスターセッションに参加いたしました．発表の形式はポスター発表で，40分間の発表となっておりました．
今回の発表は，自動車運転時の眼球運動の計測と解析について発表した．以下に抄録を記載致します．

近年，運転支援システムの開発が進められている．システムの信頼性向上のため，自動車外部の情報だけでなく，生体情報を利用した運転支援システムの開発が進められている．本研究では被験者に対してドライビング動画を提示し，その時の視線移動を記録した．そのデータから自動車運転時の眼球運動の特徴を解析した．

質疑応答

今回の講演発表では，以下のような質疑を受けました．

・質問内容1
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．こちらの質問は動画を見た時の眼球運動の特徴が分かって，結果として何ができるようになるのかというものでした．この質問に対する私の回答は運転慣れしている被験者ほど周辺視野が広いということから，周辺視野を広げるトレーニングをすることで運転が上達することが考えられると回答しました．

・質問内容2
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．こちらの質問は動画のシチュエーションはどのようなものなのかというものでした．この質問に対する回答ですが一連の右折の動きの動画が50秒，市街地の直進動画が80秒，一連の左折の動きの動画30秒ということで，実際に提示した動画をお見せしました．

・質問内容3
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．こちらの質問は実際に運転をしている状態の眼球運動を計測しているのかというものでした．この質問に対する回答ですが本実験は運転動画を提示していると回答しました．

感想
初めての学会発表ということで，前日から緊張していました．しかし，当日は吹っ切れて楽しく発表できたと思います．一方で基本的な説明が不足していたのか，基本的な質問が多かったです．今後はより簡潔で分かりやすく，深い発表ができるように精進していく必要があると感じました．

聴講

今回の講演会では，下記の発表を聴講しました．

発表タイトル       ：　V2Xサービス実現に向けた世界動向と無線通信技術
著者                  ：工藤　理一
セッション名       ：招待講演
Abstract　　　　　：近年，自動車関連技術として自動車の操縦を一部もしくはすべてを自動制御する「運転支援・自動運転システム」に関連した研究・開発が盛んにおこなわれている．周辺環境をモニタリングする技術だけでなく，自社以外の自動車や歩行者など，様々なものと通信を行う無線通信技術の技術革新が求められている．その中で自動車と他のものをつなぐ無線通信技術の最新状況を講演する．

この発表は運転支援システムで今後利用されると考えられる車車間通信等以外にも遠隔運転に必要な通信やインフォテイメント系通信，地図・車両メンテ系通信等の無線通信技術が必要とされる背景とそれらを支える技術についての発表でした．特にLTE-V2Xは今後発展していくものであるとわかりました．LTEを活用して自動車(V：Vehicle)と全て(X：Everything)との通信が行われるようになることでより早く，より多くのものと通信可能となることでより高精度な運転支援システムの開発が可能となることがわかりました．

参考文献
進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成平成29年度成果報告会（第6回シンポジウム）
http://mrc.doshisha.ac.jp/files/news_170212.html

3月28日(火)，進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成第6回シンポジウムが，本学恵道館で行われ，日和先生がヒト生体情報多次元解析技術グループの研究報告をされました．また修士1年の藤原，中村，修士2年の石原，和田がポスター形式で発表しました．発表題目は以下の通りです．

情動刺激提示時における脳活動と眼球運動の関係性の検討
和田寛，日和悟，廣安知之

EEGを用いた運動想起型BCIにおける最適な電極配置と周波数帯域の検討
石原知憲，日和悟，廣安知之

Psychomotor Vigilance Taskにおける注意状態のEEGによる脳活動の検討
藤原侑亮，日和悟，廣安知之

自動車運転時の眼球運動の計測と解析
中村清志郎，日和悟，廣安知之

本プロジェクトは，情報システム，制御システム，社会システムに加え生体情報を取り入れることにより，新たな形の自動車運転支援システムの研究開発・検討を行うことを目標に，同志社大学の4つの研究グループが協力して取り組んでいる平成26年度私立大学戦略的研究基盤形成支援事業の1つです．私たち，ヒト生体情報多次元解析技術グループである第3グループは，ドライバであるヒトの生体情報の解析技術を駆使し，ヒトの運転特性を把握することにより安全に車両を制御するための研究を進めています．
今回の報告会では招待講演としてNTTドコモ先端技術研究所 5G推進室主任研究員である工藤理一さんが「V2Xサービス実現に向けた世界動向と無線通信技術」，広島大学大学院工学研究院の辻敏夫先生が「生体の仕組みに学ぶものづくり-生体メカニズムと自動車技術のマッチング-」と題して発表してくださいました．また，自動走行システムの社会普及のための環境整備をテーマとしてパネルディスカッションも行われました．活発な議論がなされ，興味も深まりました．これら以外にも各グループから研究報告がなされ，より詳細な研究内容はポスターで発表されました．
本シンポジウムは，私にとって初めてのポスター発表でしたが，他のポスターを見に行く時間がないほど多くの方にご質問をいただき，自分の研究の位置づけの再確認と課題を見つけることができました．本プロジェクトに携わる者として，より大きな成果を出せるよう，日々の研究に励んでいきたいと思います．
【文責：M1 中村(清)】
学会参加報告書

報告者氏名	和田　寛
発表論文タイトル	情動刺激提示時における脳活動と眼球運動の関係性の検討
発表論文英タイトル	Examination of the relationship between brain activity and eye movement during emotional stimulation
著者	和田寛, 日和悟, 廣安知之
主催	同志社大学，同志社大学モビリティ研究センター，同志社大学技術・企業・国際競争力研究センター
講演会名	進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成　第6回シンポジウム
会場	同志社大学　恵道館（KD204、202）
開催日程	2017/03/28

講演会の詳細

2017/03/28，同志社大学　恵道館（KD204、202）にて開催されました進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成　第6回シンポジウムに参加いたしました．このシンポジウムは，同志社大学，同志社大学モビリティ研究センター，同志社大学技術・企業・国際競争力研究センターによって主催されたシンポジウムで，「ドライバ・イン・ザ・ループ」のプロジェクトにおける成果報告を行い，外部の教授などを招いた招待講演やパネルディスカッションを通じて，より本プロジェクトの発展に寄与することを目的に開催されています．本研究室からは他に日和先生，石原，藤原，中村清志郎が参加しました．

研究発表
- 発表概要

私の発表の形式はポスター発表で，時間は30分となっておりました．
今回の発表は以下に抄録を記載致します．

運転支援システムの信頼性を向上させるために，運転中のドライバの状態をマルチモーダルな情報から把握する技術の研究開発が必要とされている．脳波は人の状態推定の重要な情報であるが，実際の運転中では脳波計に体動が入りやすいことから，脳波計は感知デバイスとして実用的ではない．そこで，非接触・無拘束に検知可能であることから眼球運動に着目した．本研究で，我々は脳波と眼球運動に着目し，人の状態のパターン分けすることを目的とした．これが可能になれば，眼球運動はより簡便な人の状態診断を可能にさせると考えられる．本稿では，我々はEEGとアイトラッキングを用いて情動刺激時の脳波と眼球運動を計測し，脳活動と眼球運動の変化について調査を行った．

質疑応答

今回の講演発表では，以下のような質疑を受けました．

・質問内容1
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．こちらの質問は脳波のパワースペクトルで着目した周波数帯域がなぜα波かというものでした．この質問に対する私の回答はCSPとSVMにて脳波の快・不快を識別したところ，一番識別率がよかったものがα波だったためとしました．今回使用したCSPという特徴量抽出方法は運動想起向けのものだったため，今後は感情認識などで用いられるパワースペクトル密度を利用したものを使用したいと考えています．

・質問内容2
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．こちらの質問はどのようにしてそもそも提示した刺激が快・不快画像と言い切れるのかというものでした．この質問に対する私の回答は情動刺激に多く用いられるNAPSデータセットというものを使用し，実験の前に被験者に快画像の快度合いを評価してもらい，その度合いが高いものから刺激に用いているというものでした．さらに，実験後にも7段階で使用した画像についての快・不快度合いをアンケートで調査し，全ての被験者において有意な差が出ていることを確認できているとも回答しました．

感想

本研究を外部に向けて初めて発表できたことはまず嬉しかったです．また，初めてのポスター発表でしたが，もう少し自分から積極的にコンタクトを取るようにすべきたったと感じました．質問については数名の方から頂くことができ，きちんと答えることができたと思います．あまり脳波などをやられている方から質問やアドバイスを頂くことがなく，少し残念でした．

聴講

今回の講演会では，下記の1件の発表を聴講しました．

　発表タイトル        ：　スマートフォン利用ダイナミックマップのアプリケーションフォーム
著者                   ：杉坂　竜亮
セッション名        ：ポスター発表
Abstruct            ：近年，ITS分野の研究開発が活発に行われており，自動運転車両の実現が現実味を帯びている．それに伴い，車両の走行状況や周辺の歩行者情報などを統合的に管理することによって，自動運転車両の目の役割を果たすダイナミックマップが注目されている．この現状を受けて，より簡単にダイナミックマップを用いた安全運転支援システムの開発を行うことの必要性が高まってきている．そこで様々なシステム開発において共通となる機能を容易に利用することのできるアプリケーションプラットフォームを提案した．本研究では，提案システムを用いてアプリケーションを作成し，シミュレーションによる計測により実用性の評価，実験車両を用いた実証実験を行った．システム開発の結果からは容易に開発が実施可能であることを検証した．

この発表は自動車の位置や歩行者情報，周りの建物などの周辺状況を複合的にマップとして作り出す，ダイナミックマップをどのように作成すれば効率的になるのかという研究についてでした．今回，この方で採られてきたアプローチは作成したプログラムを汎用性の高い言語であるJavaScriptで記述し，かつモジュールとしてNode.jsを使用されたものでした．Node.jsは処理が速く，特に大量のアクセスがあるチャットアプリや処理が短時間でイベント処理が重要に適しているものなので，その効力が発揮されたのではないかと考えた．これが進めば，より高速なダイナミックマップ生成につながり，これから来るであろう高速通信にも対応可能ではないかと考える．
学会参加報告書

報告者氏名	石原知憲
発表論文タイトル	EEGを用いた運動想起型BCIにおける最適な電極配置と周波数帯域の検討
発表論文英タイトル
著者	石原知憲, 廣安知之,日和悟
主催	医療情報システム研究室
講演会名	進化適応型自動車運転支援システム「ドライバインザループ」研究拠点形成　平成28年度成果報告会
会場	KD202，KD204
開催日程	2017/03/28

講演会の詳細

2017/03/28にKD202，KD204にて開催されました進化適応型自動車運転支援システム「ドライバインザループ」研究拠点形成平成28年度成果報告会に参加いたしました．この成果報告会は，同志社大学，同志社大学モビリティセンタによって主催された報告会で，ヒトとクルマの共存および周辺車両や環境との協調を行う進化適応型自動運転システム「ドライバインザループ」の4つの研究部門の研究成果を報告することを目的に開催されています．
私は28日のポスター発表と口頭発表，招待講演に参加いたしました．本研究室からは他に日和先生，和田，中村（清），藤原が参加しました．

研究発表
- 発表概要

私は28日の午後のポスターセッションに参加いたしました．発表の形式はポスター発表で，発表時間が30分となっておりました．
以下に抄録を記載致します．

BCI（Brain Computer Interface）は物理的な身体的動作なしに，脳活動により外部機器を制御し，動作させる技術である．本研究は，運動想起中の脳波を用いたBCI システムの構築にあたり, 左右手の運動想起識別におけるCH 配置と前処理で用いるバンドパスフィルタの周波数帯域選択の有用性を調査した．

質疑応答

今回の講演発表では，以下のような質疑を受けました．
・質問内容1
「コスト的にも計測チャンネルは少ない方がいいのか？」
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．この質問に対する回答ですが電極は少ない方が良いとお答えしました．今回は被験者の脳波計測時にかかる電極装着の負荷を軽減する目的に加え、運動想起識別に有効なチャンネル配置を特定するためにこういった処理を行っていることも説明いたしました。

・質問内容2
「選ばれたCHは人によって違うのか？」
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．この質問に対する私の回答は被験者によって変わるとお答えしました．今回は各タスクにおいて半数以上（5名以上）の被験者で選ばれたチャンネルを表示しました。実際選ばれているチャンネルは人それぞれですが前頭部を中心に選択されている傾向が全タスクで見られたと説明いたしました．

・質問内容3
「ICAは具体的にどのようにかけているのか？」
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．この質問に対する回答ですが，EEGLABというフリーのソフトで計算していますとお答えいたしました。EEGLABではFastICAというアルゴリズムで脳波を独立成分に分解し、各独立成分を周波数分析してノイズかどうかを判断しています。実際にノイズをはじいた波形を目視で確認するとスパイク波形は除去されていることが確認できるので、ICA処理はEEGLABで十分行えていると考えていますとお答えいたしました．

感想

今回私にとって2度目のドライバインザループの研究発表であった．前回の発表から一年経過し各研究グループの研究進捗を拝聴出来，ドライバインザループの研究の現状を知ることが出来た．プロジェクトの中で生体情報多次元解析グループは少し研究が遅れているような印象を受けた．車に実装するためにはどんなことが必要なのかを考えながら研究を進めることも重要だと感じた.今回はポスター発表でプログラム全体の時間が押していたため，発表時間は30分程度しかなかった．内容としては運動想起型EEG-BCIシステムにおける最適なチャンネル配置と周波数帯域の探索で発表をした．車関係のポスターが盛況であった一方で生体情報よりの自分の発表は例年に比べ盛り上がりに欠けていた．他分野の方にも興味を持ってもらえるようなプレゼンテーションと資料作りを心がけたいと思った．また今後研究を進めるうえで頂いた質問や気づきを参考にしながらこの研究プロジェクトに貢献できるように研究を進めたいと思いました．

聴講

今回の講演会では，下記の1件の発表を聴講しました．

発表タイトル       ：　生体のしくみに学ぶものづくり–生体メカニズムと自動車技術のマッチング—
著者                  ：辻敏夫
セッション名       ：招待講演
Abstruct            ：近年、生体運動・感覚メカニズムの工学的理解が進められている．こうした背景の中，新しいヒューマンマシンインターフェイスの開発が期待されている．広島大学ではモノと感性の間の学問として感性工学の研究を進めている．感性工学とは人間が心の中に抱く感性（フィーリングやイメージ）を物理デザインとして表現するための翻訳技術であると定義されている．本稿ではドライバインザループに対して感性工学の観点から進めている研究について言及する．

この発表は生体特性のシステムインテグレーションがテーマで私たち第三グループとドライバインザループに強く関連した発表であった．中でもHuman-Machine Interfaceの観点から人間の感覚や感性に焦点を当てているのは面白いと思った．本発表ではマツダとの共同研究で行われているステアリング操舵時における人間の感覚的特性を定量的に評価し，再現するものが多かった．中でもステアリング時に小さな力には敏感であり大きな力には鈍感になり，感じる力は実際の力の対数に比例するという結果は生体特性よりの考察が紹介されており興味深かった．私たちはヒトの感覚に着目した研究をしていないので，今後より実用的なHMIを考えるうえでは発表を拝聴出来てよかった．

参考文献

同志社大学モビリティ研究センター, http://mrc.doshisha.ac.jp/files/news_160107.html

学会参加報告書

報告者氏名	藤原侑亮
発表論文タイトル	Psychomotor Vigilance Taskにおける注意状態のEEGによる脳活動の検討
発表論文英タイトル	In Psychomotor Vigilance Task Examination of brain activity by EEG in attention state
著者	藤原侑亮, 日和悟，廣安知之
主催	同志社大学，モビリティ研究センター，技術・企業・交際競争力研究センター
講演会名	進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成平成29年度成果報告会（第6回シンポジウム） http://mrc.doshisha.ac.jp/files/news_170212.html
会場	恵道館 KD202，KD204
開催日程	2017/03/28

講演会の詳細

2017/03/28に，恵道館KD202，KD204にて開催されました進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成平成29年度成果報告会（第6回シンポジウム）に参加いたしました．この成果報告会は，同志社大学，モビリティ研究センター，技術・企業・交際競争力研究センターによって主催された報告会で，人と車の共存および周辺車両や環境との協調を行う進化適応型自動車運転システムについての議論を行い，ヒトの動作の予測や周辺環境に適応した車両の運転支援技術を確立することを目的に開催されています．
私は28日のポスター発表に参加いたしました．本研究室からは他に日和先生，石原さん，和田さん，中村清志郎が参加しました．

研究発表
- 発表概要

私は28日の14:30～15:00に参加いたしました．発表の形式はポスター発表で，30分の発表時間となっておりました．
今回の発表は，Psychomotor Vigilance Taskにおける注意状態のEEGによる脳活動の検討という題目で行いました．以下に抄録を記載致します．

抄録中身
本研究の目的は，注意状態の定量化である．そこで，本実験では注意状態の特徴量を抽出するために，持続的注意を測定する課題であるPVTを行っている時の脳波をEEGで計測した．脳波のβ波(14～20Hz)帯域の積分値を特徴量として，反応時間で定義した注意状態と不注意状態で比較を行った結果，前頭前野付近で注意状態において積分値が有意に高い傾向が見られた．以上より，β波帯域の積分値が注意状態の特徴量として用いることの可能性が示唆された．

質疑応答

今回の講演発表では，以下のような質疑を受けました．

・質問内容1
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．パワースペクトル分布は他の被験者でも同じような傾向が見られたのかという質問を受けました．この質問に対する回答ですが，今回の被験者は12人で過半数の被験者で同じような傾向が見られたとお答えしました．

・質問内容2
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．左利きの被験者では実験を行っていないのか，仮に実験するとどのような結果が得られると予想されるかという質問を受けました．この質問に対する回答ですが，今回は右利きの被験者で行った，右利きの被験者で左運動野に差が見られたので，左利きの被験者で行うと逆の結果になるのではとお答えしました．

・質問内容3
質問者の氏名を控え損ねてしまいました．今後ドライビングシミュレータでの実験は行わないのかという質問を受けました．この質問に対する回答ですが，実験環境と実験設計が整い次第行う予定ですとお答えしました．

感想

初めて外部の方に向けてポスター発表を行いました．自分が行ってきた研究に自信がなかったのですが，何人かの人に興味を持ってもらえて少し自信がつきました．反省点としては，研究室で発表するのとは異なり，脳活動に関する研究を行っていない人にも自分の研究をわかってもらうためには説明の部分でもう少し練習する必要があったと感じました．

聴講

今回の講演会では，下記の1件の発表を聴講しました．

発表タイトル       ：　生体のしくみに学ぶものづくり
著者                  ：辻敏夫
セッション名       ：招待講演
Abstruct            ：本講演は，等尺性筋収縮時の人間の腕のインピーダンス特性に関して発表する．実験的に，手のインピーダンスと様々な筋肉収縮レベルとの間の関係を分析した．第一に，被験者は筋肉収縮レベルまたは筋力の振幅および方向を，手の小さな外乱のマニピュラルラムによって適用した．時間の変化と手の変位と外乱に起因する力を測定し，二次線形モデルを使用して手のインピーダンスを推定した．

この発表は，感性工学を基とした感性評価のメカニズムと推定技術についてでした．私が最も興味を持った部分は，人が感じたことを機械などで正確に表現するには，感性と物理デザインの間に中間表現が必要であるというところでした．本発表では，ステアリングの設計パラメータに主成分分析を行い，影響を与えているパラメータから最適な設計を見つけるという手法を用いていました．この研究が進むと，より人間に合わせた機械デザインが生まれるのではないかと思いました．

参考文献

進化適応型自動車運転支援システム「ドライバ・イン・ザ・ループ」研究拠点形成平成29年度成果報告会（第6回シンポジウム）, http://mrc.doshisha.ac.jp/files/news_170212.html

学会参加報告書

報告者氏名	中村清志郎
発表論文タイトル	自動車運転時の眼球運動の計測と解析
発表論文英タイトル	Measurement and analysis of eye movement in driving
著者	中村清志郎，日和悟，廣安知之,
主催	同志社大学，モビリティ研究センター，技術・企業・交際競争力研究センター
講演会名	ドライバインザループ第6回シンポジウム
会場	KD202/204
開催日程	2017/03/28

講演会の詳細

研究発表
- 発表概要

質疑応答

感想
初めての学会発表ということで，前日から緊張していました．しかし，当日は吹っ切れて楽しく発表できたと思います．一方で基本的な説明が不足していたのか，基本的な質問が多かったです．今後はより簡潔で分かりやすく，深い発表ができるように精進していく必要があると感じました．

聴講

今回の講演会では，下記の発表を聴講しました．